Tvůrcem biodanzy je Rolando Toro, chilský psycholog a pedagog. Metodologii, která je základem tohoto systému začal formulovat v šedesátých letech. Inspiroval se zejména v antropologických a etnologických pramenech. Teoretická báze pochází z biologie, vědy o životě.
Souběžně také realizoval klinické experimenty s psychiatrickými pacienty, aby ověřil svůj předpoklad, že hudba může vyvolat změny v prožívání. Došel k závěru, že každá porucha vyžaduje zdeterminovanou hudební stimulaci a že hudba má léčebný účinek, který je schopný ovlivňovat fyzické a emoční stavy.
Svůj empirický výzkum rozvíjel po dobu 25 let až do vytvoření vědecko teoretického modelu biologického charakteru, který vychází z vlastního genetického potenciálu člověka.
Předložil Biodanzu jako model, jež prostřednictvím hudby, pohybu a situací v setkávání ve skupině umožňuje znovuobnovení původních funkcí života.
Znovuobnovení původních funkcí života navrací člověku schopnost žít na základě instinktu. Instinkt je vrozené chování, které nevyžaduje učení a objevuje se spontánně prostřednictvím specifické stimulace. Instinkty mají funkci udržovat život a umožnit jeho evoluci. Instinkty představují přírodu v nás a znovuobnovení naší vnímavosti vůči instinktům znamená opětovné spojení mezi přírodou a kulturou.
Tímto tzv. biocentrickým principem se snaží Rolando vysvětlit, že vše, co existuje slouží životu a že potlačení principu života v kulturní historii, odloučení se od vesmírného záměru vytváří, čím dal destruktivnější společnost. Společnost, která disociuje tělo od duše, matérii od energie a způsobuje represi prožívaní „ráje“ na zemi. Tato disociace od života nás uvedla do hluboké existenciální krize, kterou dnes prožívá celý svět.
Biocentrický princip znovu pokládá život do středu bytí. A východisko z dnešní krize vidí v harmonii se zdrojem informací, které schraňují život, neboť každá buňka je impregnovaná prostřednictvím instinktu a organizovaná s ohledem na nejvyšší zájmy každého druhu a života jako celku.
Na základě této vize Rolando mluví o posvátnosti života, v podobném smyslu jaký předkládá filosof Spinoza, který asociuje Boha s přírodou